راه اندازی موتور در Raspberry Pi

در این آموزش کنترل دو موتور را به کمک Raspberry Pi با استفاده از زبان برنامه نویسی پایتون آموزش خواهیم داد.

موتورها برای انجام محاسبات فیزیکی بسیار مناسب هستند. برای مثال امکان چرخاندن چرخ و حرکت به جلو یا عقب را فراهم می‌کنند. همچنین باعث چرخاندن شی ء می‌شوند. یک موتور را نمی‌توان به طور مستقیم از پین GPIO در Raspberry Pi کنترل کرد، زیرا یک منبع تغذیه متغیر 5 ولتی نیاز دارد. به عبارت دیگر باید برق آن را از یک منبع مجزا تامین کنید. با این حال نصب کنترل کننده موتور بر روی بورد این قابلیت‌ها را در اختیار شما قرار می‌دهد.

H Bridge (پل اچ)

بسته به اینکه جریان از چه جهتی وارد موتور می‌شود، می‌توان موتور را به سمت جلو یا عقب هدایت کرد. با این حال منطقی نیست که برای هر بار تغییر جهت، موتور را مجددا سیم‌کشی کنیم. به منظور حل این مساله، بر روی بورد کنترل موتور یک پل اچ (H Bridge) قرار می‌دهند. پل اچ چهار ترانزیستور دارد که با کمک آن ها مسیر جریان را به صورت دیجیتالی کنترل می‌کند.

در بیشتر پل‌های اچ «دیود هرزگرد» نیز وجود دارد که وظیفه جلوگیری از آسیب میخ ولتاژ (نوسانات شدید ولتاژ) به قطعات الکترونیکی حساس را بر عهده دارد. میخ ولتاژ زمانی که موتور به برق متصل نیست ولی هنوز در حال چرخش است، توسط موتور ایجاد می‌شود.

سیم‌کشی

لازم است با استفاده از کنترل کننده موتور، دو موتور و باطری را سیم‌کشی کنید / متصل کنید.

• Raspberry Pi را خاموش کنید، بورد کنترل کننده موتور را بر روی پین‌های GPIO قرار دهید:

• باطری را به پورت برق کنترل کننده موتور متصل کنید، سیم مثبت (قرمز رنگ) را به ترمینال مثبت و سیم منفی (سیاه رنگ) را به ترمینال منفی متصل کنید، سپس موتورها را متصل کنید:

• لازم است بدانید که کنترل کننده موتور را به کدام پین‌ GPIO متصل کنید. پین‌های کنترل کننده موتور اغلب با نام Motor A و Motor B، یا MA1، MA2، MB1 و MB2 مشخص شده‌اند. شماره این پین‌ها را یادداشت کنید. در ادامه نشان خواهیم داد کدام پین مربوط به کدام موتور است.